Keman ilk olarak 14.yüzyılda Kuzey İtalya’da ortaya çıktı; bu dönemde keman Avrupa’da yayıldı. İlk keman yapımcılarının Rebec, Rönesans de Fer tarafından Ortaçağ’da İtalya’da Lira da Braci, Fransa’da Viel adlarıyla kullanılan yaylı çalgılar Keman’ın atası sayılır. Lavignac, Keman’ın Türklerin Kemençe’i guz (Oğuz Kemençesinden)alındığını yazar. Bazı kaynaklarda ise Arapların Rebab’ından geliştirildiği öne sürülmüştür. 16.ve 17. yüzyıldaki Keman yapım ustaları Nicolo Amati, Paolo Maggini, Giuseppe Guarneru, Antonio Stradivarius Keman’a son şeklini vermişlerdir. Keman asıl biçimi korumakla birlikte 19. yüzyılda , bazı değişikliklere uğradı. Çağdaş kemanda gövde ve sap daha uzun, köprü daha yüksektir.